Aşezată în apropierea străvechiului drum „Dealul Negru”, străbătut în vechime de „cătanele negre”, înrolate în armata imperiului Austro-Ungar, udată de apele pârâului Topolog, acoperită de dealuri şi păduri seculare, poziţionată la o altitudinea de peste 662 de metri spre est, localitatea Milcoiu oferă trecătorilor o interesantă panoramă a Văii Topologului: „Fiecare aşezare are propria istorie, iar satele de la Milcoiu nu fac excepţie. Nu este loc în Milcoiu, nu este vale sau deal care să nu amintească despre o faptă istorică, despre o tradiţie sau o amintire trecută. Toate s-au încrustat adânc în cronica nescrisă a acestui ţinut”, spune primarul.

Numele localităţii Milcoiu provine de la numele primului proprietar al satului, respectiv de la Milcu, fiul căpitanului de oşti din armata lui Mircea cel Bătrân, Milcorb care a primit, drept răsplată pentru vitejia sa, moşii la câmpie, spre Craiova, la deal, înspre Dealul lui Negru şi izvoarele râului Vedea şi la munte, în munţii Făgăraşului, în zona numită „muntele Florii”. Bătrânii povestesc că Milcorbu a împărţit apoi, prin testament moşia primită în dar de la Mircea cel Bătrân celor cinci copii. Fetelor le-a dăruit domeniile din zona de câmpie, iar băieţilor, pe numele lor: Milcu, Corbu şi Izbaşa, moşia din zona de deal, în felul următor: Milcu a luat moşia unde se află satul Milcoiu, Corbu a primit fâşia unde se află satul Corbi, alipit în prezent la comuna Nicolae Bălcescu, iar fiul cel mic, Izbaşa a obţinut fâşia pe care se află satul Izbăşeşti: „Ca pretutindeni în ţară, şi la Milcoiu oamenii pământului au dat nume satelor, locurilor, pădurilor, nume care conservă informaţii despre modul cum au luat fiinţă aşezările. Din primele poveşti ale bătrânilor, denumirea localităţii noastre pare să aibă însă legătură doar cu numărul mare de bărbaţi de aici, însă, din documentele care s-au păstrat, şi care se referă la stăpânii acestor locuri se apreciază că Milcu, străbunul satului Milcoiu a fost cel care a dat naştere aşezării şi care a murit la vârstă de 94 de ani, fiind înmormântat într-o biserică zidită de el, distrusă între timp”, a declarat primarul Daniel Muşat.