Aşezată în apropierea străvechiului drum „Dealul Negru”, străbătut în vechime de „cătanele negre”, înrolate în armata imperiului Austro-Ungar, într-un cadru natural de excepţie, înconjurată de dealuri şi păduri seculare, localitatea Milcoiu oferă trecătorilor o interesantă panoramă a Văii Topologului: „Nu este loc în Milcoiu, nu este vale sau deal care să nu amintească despre o faptă istorică, despre o tradiţie sau o amintire trecută. Istoria este încrustată adânc în cronica nescrisă a acestui ţinut”, se menţionează în monografia localităţii, de unde reiese şi faptul că numele comunei provine de la numele primului proprietar al acestor locuri, respectiv de la Milcu, fiul căpitanului de oşti din armata lui Mircea cel Bătrân, Milcorb, care a primit, drept răsplată pentru vitejia sa, moşii la câmpie, spre Craiova, la deal, înspre Dealul lui Negru şi la izvoarele râului Vedea şi la munte, în munţii Făgăraşului, zona numită „muntele Florii”. Bătrânii satului povestesc că Milcorbu a împărţit apoi, prin testament, moşia primită în dar de la Mircea cel Bătrân celor cinci copii. Fetelor le-a dăruit domeniile din zona de câmpie, iar băieţilor, pe numele lor: Milcu, Corbu şi Izbaşa, moşia din zona de deal, în felul următor: Milcu a luat moşia unde se află satul Milcoiu, Corbu a primit fâşia unde se află satul Corbi, alipit în prezent la comuna Nicolae Bălcescu, iar fiul cel mic, Izbaşa, a obţinut fâşia pe care se află satul Izbăşeşti. Ca pretutindeni în ţară, şi la Milcoiu, oamenii pământului au dat nume de referinţă satelor, locurilor, pădurilor, prin care se conservă şi astăzi informaţii despre modul cum au luat fiinţă aşezările.

Din primele poveşti ale bătrânilor, denumirea localităţii pare să aibă însă legătură şi cu numărul mare de bărbaţi de aici, însă, din documentele care s-au pătrat şi care se referă la stăpânii acestor locuri se apreciază că Milcu, străbunul satului Milcoiu a fost cel care a dat naştere aşezării, fiind înmormântat într-o biserică zidită de el în localitate.

Comuna este aşezată într-o zonă pitorească

În viaţa comunităţii din Milcoiu este foarte importantă originea localităţii. Aici gospodăria, obiectele de artă sau obiceiurile păstrate de generaţii alcătuiesc universul vieţii ţărăneşti. Casa este un mic univers, este legătura statornică dintre om şi glia străbună, constituie actul milenar de vieţuire pe aceste frumoase meleaguri. Construirea unei case diferă de la o regiune la alta, însă albul imaculat este nuanţa preferată aici, pentru că duce cu gândul la puritatea absolută, redă nobleţea săteanului, reface legătura lui cu natura. Înseamnă veşnicie, o încununare superioară, redă legătura statornică a ţăranului cu natura, înseamnă în acelaşi timp căldura şi nobleţea sa sufletească. Lemnul a constituit întotdeauna elementul esenţial, suportul construirii unei case. Temelia casei, „talpa”, bârnele din care se făceau pereţii, căpriorii podului, şiţa acoperişului, stâlpii cerdacului, toate erau din lemn şi constituiau osatura, scheletul unei case. Din Monografia localităţii reiese faptul că „până şi cuiele pentru şindrilă, într-o vreme când fierul era scump, se făceau tot din lemn, şi anume din lemn de tină. Unele tipuri de case din Milcoiu erau înălţate pe structură de piatră. Sunt construite din lemn, cu prispă şi pridvor, au „stâlpi la faţadă, ornaţi cu încrustări decorative”. În mâna artistului anonim din Milcoiu, lemnul capătă forme şi dimensiuni aparte. Stâlpii caselor, porţile, toate obiectele din lemn ne vorbesc de la sine despre originalitatea şi frumuseţea artei populare locale, care poartă amprenta trecutului acestei aşezări.

Biserica rămasă de la boierii Hodoroagă are nevoie de restaurare

În comuna Milcoiu se află cinci biserici ortodoxe construite în secolul al XIX-lea şi o biserică adventistă de ziua a şaptea.

Biserica ortodoxă Milcoiu, cea dintâi biserică din localitate a fost construită din lemn şi a fost aşezată pe versantul de est al dealului Tepşenari. Mai târziu, aproximativ acum 200 de ani s-a construit o altă biserică, tot din lemn, pe vârful Dealului Milcoiu, şi care a servit pe urmă drept capelă de cimitir până în anul 1940, când a ars, fiind incendiată de nemţi. Biserica actuală din vatra satului Milcoiu a fost zidită din cărămidă, în stil Brâncovenesc, acoperită cu şiţă şi având pridvor în formă de cruce, care are nevoie urgentă de restaurare, iar ctitorii principali au fost boierul Constantin Hodoroagă şi fiul său, Ioniţă Hodoroagă, ale căror morminte sunt aşezate în pridvorul bisericii: „Din cauza stării ei avansate de degradare, avem nevoie de fonduri pentru restaurarea acestei biserici. La ridicarea acestei biserici a contribuit inclusiv familia mea. Voi face tot ceea ce-mi va sta în putinţă să identific fonduri pentru reabilitarea lăcaşului, în amintirea strămoşilor noştri”, a afirmat primarul Daniel Muşat.